04 飞行控制
Q：通过 Drone.connectDrcLink 建立 DRC 链路后，如何发送飞行控制指令并接收 OSD 数据？为什么控制指令无响应？
Drone.connectDrcLink 建立 DRC 链路后，SDK 会对底层通信通道进行封装，可通过以下接口进行数据接收和控制：Drone.listenAircraftLocation(callback) 等监听接口获取对应数据；Drone.sendStickControl(StickControlData)，通过 StickControlData 设置各轴控制量，实现对无人机前后、左右、升降等运动的虚拟摇杆控制。Q：执行“飞向目标点”（FlyTo）指令前是否需要飞机处于飞行状态？如何监听执行进度？
FlyToPointModule.start() 仅在飞机已起飞且处于空中时才可调用。若飞机尚在地面，需先执行一键起飞（TakeoffModule.takeoff()）。listenFlyToTaskEvent() 实现：Q：如何监听飞机返航状态和航线任务执行状态？
| 监听目标 | 接口 | 说明 |
|---|---|---|
| 飞机返航状态 | listenAircraftModeCode() | 返回值为 9 时表示飞机进入自动返航 |
| 航线任务状态 | listenWaylineTaskEvent() | 返回 status：2=执行中，5=成功 |
| 任务阶段状态 | listenFlightTaskStepCode() | 起飞中/执行中/返航中/降落中等 |
Q：创建飞行任务时的“返航高度”参数是相对高度还是绝对海拔高度？如何设置？
Q：FlightTaskControlModule.setObstacleAvoidance 接口的 obstacle_avoidance_state 参数有哪些枚举值？
| 入参值 | 含义 |
|---|---|
0 | 关闭避障 |
1 | 开启水平避障 |
2 | 开启全向避障 |
Q：SDK 是否支持云台俯仰、偏航方向控制？如何监听云台实时姿态？
| 轴向 | 接口 |
|---|---|
| 俯仰（Pitch） | drcResetGimbal() |
| 偏航（Yaw） | drcResetGimbal() |
| 实时姿态 | listenDrcGimbalState() |
drone.getCameraControlModule(payload_index) 获取对应负载的云台控制模块。Q：SDK 是否支持查询无人机的云台俯仰角和飞行器姿态信息？
listenAircraftAttitudelistenAircraftPayloadsGimbalAttitudelistenAircraftPayloadsOsdInfoQ：SDK 是否支持拖拽控制相机画面视角以及打点对焦？
drcSendCameraScreenDrag()：拖拽控制相机画面视角drcCameraAimAtTarget()：画面打点对焦Q：SDK 是否支持红外测温功能？如何设置测温模式和测温点？
Q：SDK 中 POI 环绕飞行中的高度参数指的是什么高度？
getHeight() 返回值，不要使用 getElevation()（相对高度）。Q：payloadIndex 字段的格式是什么？如何用它判断负载/镜头类型？
payloadIndex 和设备负载类型进行判断。drone.listenLiveAvailableRange(callback)：获取所有可用直播流信息（LiveInfo），返回结果中包含 payloadIndex。drone.listenAircraftPayloadsOsdInfo(callback)：获取所有负载的 OSD 信息，返回结果中包含 payloadIndex。payloadIndex 的格式如下：{type}-{subtype}-{gimbalIndex}99-0-0
165-0-7type 字段表示负载类型（设备型号），subtype 表示镜头类型，gimbalIndex 表示云台索引。type=99，三光机型）为例，subtype 取值含义如下：subtype | 镜头类型 |
|---|---|
0 | 广角 |
1 | 变焦 |
2 | 红外 |
3 | 多光谱 |
1.
payloadIndex。2.
payloadIndex 中的 type 和 subtype 字段。3.
Q：SDK 是否支持对监听接口进行取消监听？
listenXxx() 方法均有对应的 cancelListenXxx(listenId) 方法。建议不再需要使用时调用取消接口取消监听。